ROS2機械臂學習筆記

如果還沒有humble請直接 一键安装 地址：  https://fishros.org.cn/forum/topic/20 在安裝好ROS2後… MovieT2 官方文件的建議，如果您的系統只有 8.1GB 的 RAM，而推薦的是 32GB，這意味著您的系統可能無法達到最佳的運作效能，尤其在處理大型數據集或執行記憶體密集型的任務時。不過，您仍然可以通過增加交換空間來嘗試改善情況。 以下是根據您的需求增加交換空間的教學： 檢查當前交換空間 首先，開啟終端機，執行以下命令來檢查當前的交換空間： sudo swapon --show 如果已經有交換空間，您會看到它的大小和使用情況。 關閉並移除現有交換空間（如果需要） 如果您決定替換現有的交換空間，可以執行以下命令： sudo swapoff -a sudo rm /swapfile 創建新的交換空間 接著，使用以下命令來創建一個新的交換空間。在這個例子中，我們將創建一個大小為 24GB 的交換文件，以補充您的物理記憶體： sudo fallocate -l 24G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile 使交換空間永久有效 為了在系統重啟後仍然能使用新的交換空間，您需要將它加到 /etc/fstab 中： echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab 檢查新的交換空間 在完成設定後，再次檢查交換空間以確保一切設定正確： sudo swapon --show 和 free -h 以上步驟應該會提供足夠的交換空間來支援您的應用程序。不過，請注意，交換空間是從硬碟上分配的，其存取速度遠遠慢於物理記憶體。如果頻繁使用交換空間，可能會導致系統反應緩慢。 然後重開機 建立 Colcon 工作區並下載教程  對於教程，您需要有一個 colcon 工作區設定。 mkdir -p ~/ws_moveit2/src 下載MoveIt原始碼和教學課程  安裝 vcstool ： sudo apt install python3-vcstool 進入 Colcon 工作區並提取 MoveIt 教程來源： cd ~/move...