1. 安裝moviet2

如果還沒有humble請直接一键安装

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在安裝好ROS2後…

MovieT2 官方文件的建議，如果您的系統只有 8.1GB 的 RAM，而推薦的是 32GB，這意味著您的系統可能無法達到最佳的運作效能，尤其在處理大型數據集或執行記憶體密集型的任務時。不過，您仍然可以通過增加交換空間來嘗試改善情況。

以下是根據您的需求增加交換空間的教學：

檢查當前交換空間

首先，開啟終端機，執行以下命令來檢查當前的交換空間：

sudo swapon --show

如果已經有交換空間，您會看到它的大小和使用情況。

關閉並移除現有交換空間（如果需要）

如果您決定替換現有的交換空間，可以執行以下命令：

sudo swapoff -a
sudo rm /swapfile

創建新的交換空間

接著，使用以下命令來創建一個新的交換空間。在這個例子中，我們將創建一個大小為 24GB 的交換文件，以補充您的物理記憶體：

sudo fallocate -l 24G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

使交換空間永久有效

為了在系統重啟後仍然能使用新的交換空間，您需要將它加到 /etc/fstab 中：

echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

檢查新的交換空間

在完成設定後，再次檢查交換空間以確保一切設定正確：

sudo swapon --show

和

free -h

以上步驟應該會提供足夠的交換空間來支援您的應用程序。不過，請注意，交換空間是從硬碟上分配的，其存取速度遠遠慢於物理記憶體。如果頻繁使用交換空間，可能會導致系統反應緩慢。

然後重開機

建立 Colcon 工作區並下載教程

對於教程，您需要有一個colcon工作區設定。

mkdir -p ~/ws_moveit2/src

下載MoveIt原始碼和教學課程

安裝vcstool：

sudo apt install python3-vcstool

進入 Colcon 工作區並提取 MoveIt 教程來源：

cd ~/moveit2_ws/src
git clone --branch humble <https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials>

接下來我們將下載 MoveIt 其餘部分的源代碼：

vcs **import** < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

導入命令可能會要求您提供 GitHub 憑證。您只需按 Enter 直到它繼續（忽略「身份驗證失敗」錯誤）。

安装依赖

使用小魚的一鍵安裝，快且方便

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選擇[3]

---众多工具，等君来用---
[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[3]:一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)

安装完成后你还需要更新一下rosdepc的数据，一句指令即可rosdepc update

cd moveit2_ws/
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

編譯

colcon build --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

編譯完成後，測試

cd moveit2_ws

source install/setup.bash 

ros2 launch/ moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py